1934年,王曉棠出生于河南開(kāi)封。抗戰(zhàn)爆發(fā)后,隨父母輾轉(zhuǎn)入重慶,后又回到老家南京,再遷杭州。因受家庭熏陶,從小就拜師學(xué)唱京劇。1948年,舉家遷居杭州。次年畢業(yè)于浙江省立中專(zhuān),繼續(xù)自學(xué)京劇。1952年,在上海參加中國(guó)人民解放軍,同年參軍考入中國(guó)人民解放軍總政文工團(tuán)京劇團(tuán),次年調(diào)入總政話(huà)劇團(tuán)。
王曉棠的丈夫言小朋,是京劇須生言菊朋的小兒子,也是八一廠(chǎng)的演員,于1992年病逝。1958年他們的兒子降生,王曉棠覺(jué)得自己是人民群眾中的一員,便將兒子取名為言群,文化大革命開(kāi)始時(shí),言群才九歲多,王曉棠夫婦用盡一切辦法對(duì)他進(jìn)行教育,1974年18歲的言群染上了肝病,最終去世。
1992年,王曉棠參加中國(guó)共產(chǎn)黨第十四次全國(guó)代表大會(huì)。1993年3月至1998年3月,擔(dān)任中國(guó)人民政治協(xié)商會(huì)議第八屆全國(guó)委員會(huì)中華全國(guó)婦女聯(lián)合會(huì)委員。1998年3月至2003年3月,擔(dān)任中國(guó)人民政治協(xié)商會(huì)議第九屆全國(guó)委員會(huì)中華全國(guó)婦女聯(lián)合會(huì)委員。1998年8月,王曉棠當(dāng)選中國(guó)電影家協(xié)會(huì)副主席。